網(wǎng)上有很多關(guān)于pos機具體原理,KUKA 機器人視覺(jué)抓取的工作原理講解的知識，也有很多人為大家解答關(guān)于pos機具體原理的問(wèn)題，今天pos機之家(m.xjcwpx.cn)為大家整理了關(guān)于這方面的知識，讓我們一起來(lái)看下吧!
本文目錄一覽：
1、pos機具體原理
pos機具體原理
首先要建立機器人的軌跡,作為基礎機器人編程軌跡。
視覺(jué)抓取主要是通過(guò)改變機器人的TOOL坐標系或base坐標系來(lái)實(shí)現的。
物體位置的變化主要是它位置的X,Y,Z 方向的變化。
BASE坐標系: 可根據需要定義用戶(hù)坐標系。當機器人配備多個(gè)工作臺時(shí)，選擇用戶(hù)坐標系可使操作更為簡(jiǎn)單 。在用戶(hù)坐標系中， TCP 點(diǎn)將沿用戶(hù)自定義的坐標軸方向運動(dòng)。
以改變BASE 坐標系為例：
庫卡C4 現在可以使用32個(gè)BASE 坐標系
沒(méi)有使用視覺(jué)補償功能時(shí),只用一個(gè)BASE坐標系
改變機器人BASE坐標系值從而改變機器人抓件位置,使用多個(gè)坐標系
制作一個(gè)后臺程序,用來(lái)改變BASE
設置 輸入變量點(diǎn)的接收變量：
SIGNAL gxe_1 $in[2278] TO $in[2285]
SIGNAL gxe_2 $in[2286] TO $in[2301]
SIGNAL gxe_3 $in[2302] TO $in[2309]
SIGNAL gxe_4 $in[2310] TO $in[2325]
SIGNAL gxe_5 $in[2334] TO $in[2341]
SIGNAL gxe_6 $in[2342] TO $in[2357]
設置坐標變量用于改變BASE坐標值
DECL FRAME Get_Val_Pos={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;
DECL FRAME Get_Val_Pos1={X 0.0,Y -46.2999992,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;
DECL FRAME Get_Val_Pos2={X 0.0,Y -17.8699989,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;
使多個(gè)BASE[]坐標系保持一致
base_Data[1] = $base
base_Data[2] = base_data[1]
base_Data[3] = base_data[1]
base_Data[4] = base_data[1]
變量的初始化歸0 , get_val_pos = $nullframe
例如：現在只改變BASE的Y方向位置
get_val_pos.y = gxe_2*0.01 換算坐標值,存到坐標的Y方向
base_data[1] = $base : Get_Val_Pos 改變BASE坐標系的Y方向位置
使用多個(gè)BASE坐標系：
以上就是關(guān)于pos機具體原理,KUKA 機器人視覺(jué)抓取的工作原理講解的知識，后面我們會(huì )繼續為大家整理關(guān)于pos機具體原理的知識，希望能夠幫助到大家！
