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1、pos機資源共享
pos機資源共享
原創(chuàng )投稿003
編碼器多系統共享
李文帥
一臺設備 由于功能開(kāi)發(fā)需求，如涉及到同時(shí)使用 2個(gè)或多個(gè) 貝加萊 PLC ，并且每個(gè)系統都需 要各隨同一個(gè)主軸位置運行，除了安裝多編碼器外可通過(guò) PLC 之間 利用 Powerlink通訊 實(shí)現編碼器位置時(shí)傳輸 ；這種方案可實(shí)現系統實(shí)時(shí)通訊，并且節約了成本 。
此文檔主要是涉及到 工程配置、數據 通訊以及編碼器數據無(wú)丟失的實(shí)時(shí)傳送 轉化等內容 。
一、PLC通訊方式
多PLC之間實(shí)現數據通訊交互，可以通過(guò)貝加萊的Powerlink通訊方式、Profibus通訊、Profinet通訊、Ethercat通訊等；基于貝加萊的PLC最佳是通過(guò)Powerlink通訊，這種方案只需要增加一個(gè)Powerlink從站通訊模塊，同時(shí)通過(guò)工程配置即可完成數據的實(shí)時(shí)傳輸。
二、工程組態(tài)配置
工程舉例如下：
1） 創(chuàng )建一個(gè) AS工程 PLC_Project
2） 工程中創(chuàng )建兩個(gè)配置：Master/Slave
Master中配置一個(gè) APC910的工控機；
Slave中配置一個(gè) X20CP1586的PLC
3） 在實(shí)現兩個(gè)系統的數據通訊， Master配置作為主站，Slave配置作為從站；
在 Slave配置中增加貝萊通訊模塊X20IF1082
對于 X20IF1082配置重點(diǎn)注意
a) Oper Operating mode mode: POWERLINK V2
b) Cycle time : 400 微秒 循環(huán)時(shí)間必須保持主從站一致
c) 在 I/O Data 中增加要通訊的數據道，類(lèi)型根需求選擇 中增加要通訊的數據道，類(lèi)型根需求選擇
如增加通道 Channel 1 類(lèi)型 REAL
數據傳輸方向需要選擇， Output/Input
4） Master配置中增加的站點(diǎn)
a) PLK 增加站點(diǎn)，增加貝萊的通訊控制組件 POWERLINK V2 intelligent Controller：epl_icn
b) epl_icn配置中重點(diǎn)是選擇對應的名稱(chēng)以及通訊接口
c) 配置完成后雙擊 epl_icn可查看通訊的 I/O Mapping窗口，配置對應的數據
三、編碼器數據的傳輸 實(shí)現主軸共享
以上工程配置建立了數據的通道，在通道中增加相應的數據即可在主從站之間實(shí)現數據的交互；對于編碼器數據的交互，舉例如下：
編碼器為單圈絕對值編碼器，且一數據為 36000 Units；通過(guò)以下編程控制可實(shí)現編碼器從Slave傳送到Master；
1）對于編碼器的數據傳輸最佳事2的整數倍，則可通過(guò)編碼器軸與虛軸同步，將0~36000轉換成0~32768
a）創(chuàng )建一個(gè)虛軸與編碼軸同步，同步模式為直接同步，確定主從軸；
b）創(chuàng )建曲線(xiàn)Gerade，曲線(xiàn)放入循環(huán)配置；用MC_CamTableSelect 功能塊選擇曲線(xiàn)Gerade
曲線(xiàn)如下：
c)利用 MC_GetCamSlavePosition功能塊讀取當前編碼器位置，根據曲線(xiàn)獲取到當前從軸需要的位置
d) 根據獲取到的從軸位置利用MC_MoveAbsolute功能塊運行虛軸到對應位置
e) 完成以上動(dòng)作后使虛軸與編碼器進(jìn)行同步（MC_CamIn），同步后就可以通過(guò)Slave配置的 PLK 通道將此數據傳送到主站
2） 編碼器數據在Master中通過(guò)的讀取道獲到數值，對通訊數據轉換成需要的編碼器數據
a) 獲去通道數據，關(guān)聯(lián)變量
b) 在編寫(xiě)程序中創(chuàng )建三個(gè)UDINT變量，對得到的數據進(jìn)行轉存處理，初始化段對三個(gè)變量賦值
udiEncorderTemp=((DINT)grMainEncorderPos)*256*2048/4
udiEncorderOld=((DINT)grMainEncorderPos)*256*2048/4
udiEncorderRef=(DINT)grMainEncorderPos;
c) 初始完成后，將獲取到的數據處理利用MC_BR_CyclicWrite功能塊，將此數據寫(xiě)入到虛軸的一個(gè)ID上如4096，數據類(lèi)型ncPAR_TYP_DINT;
在程序的循環(huán)執行時(shí)，需對獲取到的數據做如下處理
udiEncorderTemp=((DINT)grMainEncorderPos)*256*2048/4
udiEncorderRef=UdiEncorderRef+(udiEncorderTemp-udiEncorderOld)/(256*2048/4);
udiEncorderOld=udiEncorderTemp;
d) 創(chuàng )建一個(gè)32768到36000轉換的曲線(xiàn) Gerade01，選擇此曲線(xiàn)為虛軸選擇運行的線(xiàn)
曲線(xiàn)如下：
e) 虛軸同步主軸ID，而非主軸，主軸ID (MasterParID)可設定為上述寫(xiě)入的 4096 ， 也可根據需求對的數進(jìn)行濾波處理，處理后的數據作為虛軸同步的主軸ID;
利用MC_CAMIN功能塊，同步模式為7；
f）進(jìn)入同步狀態(tài)后，根據傳輸得到的數據計算當前編碼器位子，計算得出偏移量rShift-grMainEncorderPos*36000/32768-虛軸當前位置；
執行MC_BR_Offset功能塊，重要參數設定如下
MC_BR_Offset.Shift:=rShift;
MC_BR_Offset.ApplicationMode:=1;
MC_BR_Offset.ShiftMode:=0;
在 offset執行完成后，此虛軸的位置將于Slave中的編碼器軸一致；Master配置中即可實(shí)現將其他軸跟隨此虛軸進(jìn)行同步控制 ；
通過(guò)以上工程的配置， 組態(tài) ，控制程序的編寫(xiě)即可實(shí)現多 PLC 之間的編碼器共享，對于需要同步控制等工程項目來(lái)說(shuō)比較實(shí)用，并且節約成本數據通訊的 穩定性及安全系數較高。
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