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最全面專(zhuān)業(yè)的pos機知識大全
此文值得收藏，以fanuc為例，詳細講解機器人的組成及系統，i/0，示教器等，不同品牌機器人有差異，但很多相通之處，希望對各位機友有所幫助。
一.機器人簡(jiǎn)單介紹
1、機器人的構成
是由伺服電機驅動(dòng)的機械機構組成的,各環(huán)節每一個(gè)結合處是一個(gè)關(guān)節點(diǎn)或坐標系。
2、機器人的用途
Arc welding(弧焊),Spot welding(點(diǎn)焊),Handing(搬運),Sealing(涂膠),Painting(噴漆),去毛刺,切割,激光焊接.測量等.
3、FANUC機器人的型號
主要型號:型號軸數手部負重(kg) LR Mate 100iB/200iB 5/6 5/5 ARC Mate 100iB/M-6iB 6 6/6
ARC Mate 120IB/M-16iB 6 16/20 R-2000IA/M-710IAW 6 200/70 S-900IB/M-410IA 6/4 400
4、機器人的主要參數
1)手部負重
2)運動(dòng)軸數
3)2,3軸負重
4)運動(dòng)范圍
5)安裝方式
6)重復定位精度
7)最大運動(dòng)速度
5、FANUC機器人的安裝環(huán)境
1)環(huán)境溫度:0-45攝氏度
2)環(huán)境濕度:普通:75%RH短時(shí)間:85%（一個(gè)月之內）
3)振動(dòng):=0.5G(4.9M/s2)
6、FANUC機器人的編程方式
1)在線(xiàn)編程
2)離線(xiàn)編程
7、 FANUC機器人的特色功能
1)High sensitive collision detector 高性能碰撞檢測機能,機器人無(wú)須外加傳感器,各種場(chǎng)合均適用
二、FANUC機器人的構成
1、 FANUC機器人軟件系統
Handling Tool用于搬運 Arc Tool用于弧焊 Spot Tool用于點(diǎn)焊 Sealing Tool用于布膠 Paint Tool用于油漆 Laser Tool用于激光焊接和切割1、發(fā)那科硬件系統
1)基本參數:馬達交流伺服馬達 CPU 32位高速輸入電源 R-J3IB 380伏/3相:R-J3IB Mate 200伏/3相 I/O設備 Process I/O, Module A,B 等
2)單機形式:(見(jiàn)圖 1)
3)機器人系統構成（見(jiàn)圖 2）
4)機器人控制器硬件（見(jiàn)圖 3）
三、控制器
一. 認識 TP(Teach Pendant)
1、TP的作用
1 ）點(diǎn)動(dòng)機器人
2 ）編寫(xiě)機器人程序
3 ）試運行程序
4 ）生產(chǎn)運行
5 ）查閱機器人的狀態(tài)（I/O設置，位置，焊接電流）
2、認識 TP上的鍵（見(jiàn)下圖）
Status Inicators（狀態(tài)指示燈）：指示系統狀態(tài)。
ON/OFF Switch（開(kāi)關(guān)）：與 DEADMAN開(kāi)關(guān)一起啟動(dòng)或禁止機器人運動(dòng)。
PREV：顯示上一屏幕。
SHIFT key（鍵）：與其它鍵一起執行特定功能。
MENUS key（鍵）：使用該鍵顯示屏幕菜單。
Cursor keys（光標鍵）：使用這些鍵移動(dòng)光標。
STEP key（鍵）：使用這個(gè)鍵在單步執行和循環(huán)執行之間切換。
RESET key（鍵）：使用這個(gè)鍵清除告警。
BACK SPACE key（鍵）：：使用這個(gè)鍵清楚光標之前的字符或者數字。
ITEM key（鍵）：使用這個(gè)鍵選擇它所代表的項。
ENTER key（鍵）：使用該鍵輸入數值或從菜單選擇某個(gè)項。
POSN key（鍵）：使用該鍵顯示位置數據。
ALARMS key（鍵）：使用該鍵顯示告警屏幕。
QUEUE key（鍵）：使用該鍵顯示任務(wù)隊列屏幕。
APPL INST key（鍵）：使用該鍵顯示測試循環(huán)屏幕。
SATUS key（鍵）：使用該鍵顯示狀態(tài)屏幕。
MOVE MENU key（鍵）：使用該鍵來(lái)顯示運動(dòng)菜單屏幕。
MAN FCTNS key（鍵）：使用該鍵來(lái)顯示手動(dòng)功能屏幕。
Jog Speed keys（鍵）：使用這些鍵來(lái)調節機器人的手動(dòng)操作速度。
COORD key（坐標系鍵）：使用該鍵來(lái)選擇手動(dòng)操作坐標系。
Jog keys（鍵）：使用這些鍵來(lái)手動(dòng)手動(dòng)操作機器人。
BWD key（鍵）：使用該鍵從后向前地運行程序。
FWD key（鍵）：使用該鍵從前至后地運行程序。
HOLD key（鍵）：使用該鍵停止機器人。
Program keys（程序鍵）：使用這些鍵選擇菜單項。
FCTN key（鍵）：使用該鍵顯示附加菜單。 Emergency Stop Button（緊急停止按鈕）：使用該鍵停止正在運行的程序，關(guān)閉機器人伺服系統的驅動(dòng)電源，并對機器人實(shí)施制動(dòng)。
3、TP上的開(kāi)關(guān)
4、TP上的指示燈
TP開(kāi)關(guān)此開(kāi)關(guān)控制 TP有效 /無(wú)效，當 TP無(wú)效時(shí)，示教、編程、手動(dòng)運行不能被使用。DEADMAN 開(kāi)關(guān)當 TP有效時(shí)，只有 DEADMAN 開(kāi)關(guān)被按下，機器人才能運動(dòng)，一旦松開(kāi)，機器人立即停止運動(dòng)。急停按鈕此按鈕被按下，機器人立即停止運動(dòng)。LED指示燈功能 FAULT顯示一個(gè)報警出現。 HOLD顯示暫停鍵被按下。 STEP顯示機器人在單步操作模式下。 BUSY顯示機器人正在工作，或者程序被執行，或者打印機和軟盤(pán)驅動(dòng)器正在被操作。 RUNNING顯示程序正在被執行。 WELD ENBL顯示弧焊被允許。 ARC ESTAB顯示弧焊正在進(jìn)行中。 DRY RUN顯示在測試操作模式下，使用干運行。 JOINT顯示示教坐標系是關(guān)節坐標系。 XYZ顯示示教坐標系是通用坐標系或用戶(hù)坐標系。 TOOL顯示示教坐標系是工具坐標系，5、TP的顯示屏
1）液晶屏（16*40行）
2）顯示各種 TOOL的菜單（有所不同）
3）Quick/Full菜單（通過(guò) FCTN鍵選擇）
6、屏幕菜單和功能菜單
1）屏幕菜單
項目功能 UTILITIES顯示提示 TEST CYCLE為測試操作指定數據 MANUAL FCTNS執行宏指令 ALARM顯示報警歷史和詳細信息 I/O顯示和手動(dòng)設置輸出，仿真輸入 /輸出，分配信號 SETUP設置系統FILE讀取或存儲文件 USER顯示用戶(hù)信息 SELECT列出和創(chuàng )建程序 EDIT編輯和執行程序 DATA顯示寄存器、位置寄存器和堆碼寄存器的植 STATUS顯示系統和弧焊狀態(tài) POSITION顯示機器人當前的位置 SYSTEM設置系統變量， Mastering2）功能菜單（表 4）
項目功能 ABORT強制中斷正在執行或暫停的程序 Disable FWD/BWD使用 TP執行程序時(shí)，選擇 FWD/BWD是否有效 CHANGE GROUP改變組（只有多組被設置時(shí)才會(huì )顯示） TOG SUB GROUP在機器人標準軸和附加軸之間選擇示教對象 TOG WRIST JOGRELEASE WAIT跳過(guò)正在執行的等待語(yǔ)句。當等待語(yǔ)句被釋放，執行中的程序立即被暫停在下一個(gè)等待語(yǔ)句處 QUICK/FULL MENUS在快速菜單和完整菜單之間選擇 SAVE保存當前屏幕中相關(guān)的數據到軟盤(pán)中 PRINT SCREEN打印當前屏幕的數據 PRINT打印當前屏幕的數據注意：使用選擇鍵可以顯示選擇程序的畫(huà)面，但除了可以選擇程序以外，其他功能都不能被使用。注意：使用編輯鍵可以顯示編輯程序的畫(huà)面，但除了改變點(diǎn)的位置和速度值，其他功能都不能使用。
三、遠端控制器遠端控制器是和機器人控制器相連的外圍設備，用來(lái)設置系統，包括以下形式：
1）用戶(hù)控制面板
2） PLC）
3 ）Host Computer
四、顯示器和鍵盤(pán)
外接的.顯示器和鍵盤(pán)通過(guò) RS-232C與控制器相連，可以執行幾乎所有的 TP功能。和機器人操作相關(guān)的功能只能通脫 TP實(shí)現。
五、通訊
1）一個(gè)標準的 RS-232C接口（外部），兩個(gè)可選的 RS-232C接口（內部）
2）一個(gè)標準的 RJ45網(wǎng)絡(luò )接口
六、輸入/輸出 I/O輸入/輸出信號
包括以下：
1）外部輸入 /輸出 UI/UO
2）操作者面板輸入 /輸出 SI/SO
3）機器人輸入 /輸出 RI/RO
4）數字輸入 /輸出 DI/DO（512/512）
5）組輸入 /輸出 GI/GO（0 to 32767最多 16位）
6）模擬輸入 /輸出 AI/AO（0 to 16383 15位數字植）
輸入/輸出設備有以下 3種類(lèi)型：
1）Model A
2） Model B
3） Process I/O PC板其中 Process I/O板可使用的信號線(xiàn)數最多，最多是 512個(gè)。
七、外部 I/O外部信號是發(fā)送和接受來(lái)自遠端控制器或周邊設備的信號，可以執行以下功能：
1、選擇程序
2、開(kāi)始和停止程序
3、從報警狀態(tài)中恢復系統
4、其他
八、機器人的運動(dòng)
R-J3/R-J3iB控制器最多能控制 16根軸，最多可控制 3個(gè)組，每個(gè)組最多可以控制 9根軸。每個(gè)組的操作是相互獨立的。機器人根據 TP示教或程序中的運動(dòng)指令進(jìn)行移動(dòng)。 TP示教時(shí)，機器人的運動(dòng)基于當前坐標系和示教速度。執行程序時(shí)，機器人的運動(dòng)基于位置信息、運動(dòng)方式、速度、終止方式等。
九、急停設備
* 2個(gè)急停按鈕（一個(gè)位于操作箱面板，一個(gè)位于 TP面板）
*外部急停（輸入信號）外部急停的輸入端子位于控制器或操作箱內。
1）一個(gè)標準的 RS-232C接口（外部），兩個(gè)可選的 RS-232C接口（內部）
2）一個(gè)標準的 RJ45網(wǎng)絡(luò )接口
十、附加軸每個(gè)組最多可以有 3根附加軸（除了機器人的 6根軸）。附加軸有以下 2種類(lèi)型：
1 ）外部軸控制時(shí)與機器人的運動(dòng)無(wú)關(guān)，只能在關(guān)節運動(dòng)。
2 ）內部軸直線(xiàn)運動(dòng)或圓弧運動(dòng)時(shí)，和機器人一起控制。
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